於1979年創辦「城市當代舞蹈團」，自1989年起出任藝術總監，2004至07年兼任行政總裁。1992至98年曹氏擔任廣東實驗現代舞團藝術總指導，1999至2005年出任北京現代舞團藝術總監。2014年獲頒香港舞蹈年獎「傑出成就獎」，以表揚其對香港舞蹈界的成就及貢獻。